Sistema de conducción automática para el vehículo AutoMINY

En este trabajo se diseña e implementa de forma experimental un Sistema de Conducción Automática (SCA) para el vehículo robótico a escala AutoMINY capaz de conducir sobre una carretera respetando la señalización vertical. Este SCA consta de (i) un sistema de percepción, el cual procesa las mediciones de los sensores a bordo y obtiene información útil sobre el estado del automóvil y de su entorno; (ii) un selector de maniobras, el cual toma la información provista por el sistema de percepción y elige la maniobra de conducción que se debe llevar a cabo; y (iii) los controladores de movimiento diseñados para llevar a cabo cada maniobra. Con este SCA el AutoMINY pudo reconocer 20 clases de objetos de interés y señales de tránsito, detectar el camino y los obstáculos a su alrededor, conducir siguiendo su carril a diferentes velocidades, llevar a cabo la maniobra de rebase al detectar otros autos estacionados en el camino, estacionarse en paralelo o en batería y detenerse al detectar peatones sobre su carril o semáforos en rojo.