Gyroscopes for Orientation and Inertial Navigation Systems

U radu su navedeni osnovni elementi žiroteodolita i inercijalnih navigacijskih sustava. Objasnjeni su osnovni principi rada mehanickih žiroskopa, te navedene poteskoce i uzroci pogresaka mjerenja sa žiroskopom i žiroteodolitom. Razmotreni su principi rada LASER-skih FOG i RLG žiroskopa. Objasnjeni su principi navigacije s inercijalnim sustavima. Navedene su osnovne razlike između navođenih platformi i "strap-down" sistema. Dan je pregled matematickih izraza za racunanje koordinata pozicije iz dvostruke integracije mjerenih podataka ubrzanja iz akcelerometara. Ukazano je na poteskoce u primjeni INS-a kroz duži vremenski interval zbog nedovoljno dobrog poznavanja sile ubrzanja, izazvanog lokalnim anomalijama sile teže te "drifta" žirosustava. Ukazano je na potrebu korekcije signala INS-a uz pomoc nekog drugog sustava za pozicioniranje i primjenu Kalmannovog filtera za interpolaciju između dvije mjerne tocke kao i za mogucnost predikcije položaja koji jos nije uslijedio.